已知电机驱动的三自由度位置控制系统，单个自由度的驱动系统如图1所示。

图1
要求：
（1）说明单自由度驱动系统的两种测量方案；要求给出传感器的类型及具体安装位置。
（2）确定整个系统的控制方案、画出控制系统原理图。
要求写出两种控制方案，方案一使用工业PC机完成系统的控制和方案二使用单片机完成系统的控制。